Agentes de Codificação para Problemas Generalizados de Planejamento de Tarefas e Movimento

Problemas de planejamento de tarefa e movimento (TAMP) permanecem difíceis mesmo com observabilidade total e estados centrados em objetos, pois decisões discretas estão intimamente acopladas a restrições geométricas, cinemáticas e dinâmicas. O TAMP generalizado aborda essa dificuldade explorando regularidades entre instâncias de problema para reduzir o esforço de planejamento em novas instâncias. Contudo, os métodos existentes exigem engenharia substancial específica de TAMP. Investigamos se agentes de codificação podem automatizar esse processo sintetizando programas que se generalizem entre instâncias. Dada uma descrição de tarefa e acesso a um simulador, cada agente escolhe como interagir com o ambiente enquanto desenvolve um programa dentro de um orçamento fixo de síntese. O programa é então congelado e avaliado em instâncias não vistas. Avaliamos Claude Code (Opus 5) e Codex (GPT-5.6 Sol e GPT-6 Astra) em 28 ambientes simulados de KinDER e PDDLStream, …