RAPID: Programação Agente de Robô a partir de Demonstrações

Agentes de codificação demonstraram enorme sucesso na resolução de problemas de programação complexos. Para aproveitar seu potencial em sistemas robóticos, este trabalho apresenta Robot Agentic Programming from Demonstrations (RAPID), que gera, verifica e refina automaticamente programas de robô a partir de uma única demonstração visual humana. O loop agente iterativo de refinamento de código requer vários componentes essenciais: (i) uma especificação de tarefa testável, (ii) primitivas de ação para execução do robô e (iii) um ambiente interativo para execução e verificação do programa. O RAPID infere automaticamente os três a partir da demonstração. Para tornar o programa resultante reutilizável além do cenário de demonstração, o RAPID utiliza uma representação de programa relacional centrada em objetos que foca na estrutura subjacente da estratégia demonstrada em vez do movimento específico em si: expressa as primitivas de ação…